Robotic force control refers to the control and programmable specification of the interaction forces between a robot end effector and the work object, where either the end effector or the work object is attached to the robot manipulator. A rudimentary approach is to consider the joint torques and controlled variables, and then to compute those torques such that a presumably rigid manipulator effec

Popular Abstract in Swedish Markören LE i kinesiska är speciell av flera olika skäl. Bland annat kan den uppträda på två ställen i en sats, dels direkt efter ett verb och dels i slutet av en mening. Beroende på var den uppträder kan den ofta - men inte alltid - påverka meningen på olika sätt. Det är en av anledningarna till att språkvetare ofta har valt att se LE som två olika markörer med olika fThe grammatical marker LE in Mandarin Chinese can occur in two syntactic positions, either immediately following the verb or at the end of a sentence. Traditionally, it has been described as two homophonous but syntactically distinct morphemes, verbal LE and sentence-final LE. This view seems to be based on assumptions about (1) the historical origin of LE, (2) the relation between LE and its coun

Kapitlet undersöker hur nya andliga och vetenskapslika diskurser inom de nya verksamheterna introduceras och tillämpas i det svenska samhället i sökandet efter identitet, mening och hälsa. I fokus står nya entreprenörer som under senare år har etablerat sig som terapeuter eller coacher och som erbjuder personlig utveckling, har skapat egna utbildningssystem med egencertifiering och som även etable

Vad är vetenskapsteori? Vad är skillnaden mellan bra och dålig forskning? Hur skeptisk bör man förhålla sig till vetenskapen? Behövs kunskapsutbyte över disciplingränserna? Det är en del av de frågor som tas upp i denna bok. I boken redovisas även de skilda angreppssätt som vanligen används i samband med klinisk forskning, epidemiologi och fallstudier. Den etiska prövningen av projekt presenteras

Popular Abstract in Swedish I denna avhandling studeras den tidiga pingströrelsens spiritualitet. Huvudmaterialet har hämtats från rörelsens veckotidning Evangelii Härold. Den period som studeras är 1913?1921. Spiritualitet definieras här som det levda religiösa livet. Detta studeras genom att de så kallade identitetsbärande elementen identifieras, samspelet mellan dessa element analyseras samt geIn this thesis the spirituality in the early Swedish Pentecostal Movement is studied. The main material is the Movement's weekly magazine Evangelii Härold (EH). The period is 1913?1921. Spirituality is defined here as the lived religious life. It is studied by identifying what may be called its identity-carrying elements, analysing the interplay between these elements, and situating this identity-

The CSF is often regarded as merely a mechanical support for the brain, as well as an unspecific sink for waste products from the CNS. New methodology in receptor autoradiography, immunohistochemistry and molecular biology has revealed the presence of many different neuroendocrine substances or their corresponding receptors in the main CSF-forming structure, the choroid plexus. Both older research

The heightened interest in L2 vocabulary over the last two or three decades has brought with it a number of suggestions of how vocabulary knowledge should be modeled. From a testing and assessment perspective, this paper takes a closer look at some of these suggestions and attempts to tease out how terms like model, dimension and construct are used to describe different aspects of vocabulary knowl

In this paper we discuss the dynamic nature of mobile usage, and how this impacts on design and evaluation, particularly in an industrial setting. We argue that current industry oriented design tools need to be extended to cater more effectively to the highly dynamic and context-dependent nature of mobile usage -- we suggest more focus should be put on doing instead of on being. In order to achiev